בהתאם לצו מועצת השרים של ברית המועצות מ -27 באוקטובר 1960, החלה פיתוח מערכת ההגנה האווירית הצבאית 9K33 "צרעה" (השם הקודם היה "אליפסויד"). בפעם הראשונה, המשימה הייתה לפתח מתחם אוטונומי עם הצבת מארז צף אחד (רכב קרבי) בעל הנעה עצמית של כל נכסי הלחימה, כולל תחנות מכ"ם ומשגר עם טילים, כמו גם תקשורת, ניווט וטופוגרפיה., שליטה, כמו גם ספקי כוח.
ההצלחות המבריקות שהושגו בארצנו בסוף שנות החמישים בתחום היצירה (בעיקר בהנהגתו של VAGrachev) של רכבי שטח על גלגלים קבעו את הבחירה כאב טיפוס של השלדה למערכת ההגנה האווירית "אוסה" של אחד מדגימות נושאות משוררות אמפיביות שפותחו עבור יחידות רובים ממונעות על ידי כמה לשכות עיצוב על בסיס תחרותי בסוף שנות החמישים - תחילת שנות השישים.
כבר בינואר 1961, לשכת התכנון של מפעל ZiL סירבה להשתתף עוד יותר בעבודה על מערכת טילי ההגנה האווירית Osa, שכן כושר הנשיאה של שלדת ה- ZiL -153 שפותחה על ידו - 1, 8 טון לא היה מספיק בבירור להכיל. משגרים עם טילים ומערכות של המתחם. מאותה סיבה, המנצח בתחרות על משוריינים, ה- BTR-60P של מפעל הרכב גורקי, לא עלה. במהלך השנים הבאות בוצעו עבודות ביחס לשלדת הגלגלים אובייקט 1040, שנוצרה על בסיס משאית ניסויית אובייקט 1015 ניסיונית שפותחה על ידי מעצבי מפעל הרכב קוטאיסי (KAZ) של המועצה הכלכלית של הגאורגיה. SSR בשיתוף עם מומחים מהאקדמיה הצבאית לכוחות השריון.
מאחר שלפי הפרויקט, נושאת כוח האדם המשוריין של מפעל קוטאיסי הייתה בעלת נשיאה של 3.5 טון בלבד, על מנת להכיל את המתחם במסה של 4, 3 טון לפחות, הוחלט על אי הכללת נשק מקלע. ולעבור לשימוש במנוע דיזל קל בהספק של 180 כ"ס. במקום המנוע הדומה 220 כ"ס המשמש את אב הטיפוס. שלדת הגלגלים של מפעל המיטיצ'י MMZ-560 נחשבה גם היא, אך השימוש בו קשור לעלייה בלתי מקובלת במסת המתחם ל -19 טון.
בשנת 1966, המחלקה של המעצב הראשי של מפעל הרכב בריאנסק, יחד עם המכון האלקטרומכני למחקר (NIEMI, מוסקווה), החלה ליצור משפחה של מארז צפים מיוחדים BAZ-5937, -5938 ו- 5939 עבור נ"א אוסא מערכת טילים, מצוידת בתותח מים, שאפשרה להם לנוע על פני מים, מנוע דיזל הנעה רב עוצמה, עזרי ניווט, טופוגרפיה, תמיכת חיים, תקשורת ואספקת חשמל של המתחם (מיחידת טורבינות הגז ומספק הכוח- מחולל כיבוי של מנוע המדחף). בשנת 1971 החל הייצור ההמוני שלהם, והמתחם עצמו הועלה לשירות. ייצור המארז BAZ-5937 ו- BAZ-5939 נמשך עד 1990. "צרעה" נמסרה ל -25 מדינות בעולם, ובכוחות המזוינים של רוסיה היא משמשת עד היום.
לדגמים "5937" ו- "5939" עם סידור גלגלים 6x6 יש מארז פלדה עמיד למים, שבחרטום יש תא בקרה, באמצע - תא המטען ובירכיים - תא המנוע. המהירות הנדרשת לצוף נשמרת על ידי שני מדחפי סילון מים. הסידור הכמעט אחיד של הצירים לאורכה של המכונה הגביר את יכולת הגישה הגיאומטרית ונתן חלוקת משקל אופטימלית על הגלגלים. גלגלי הצירים החיצוניים ניתנים להיגוי, מה שהקטין את רדיוס הסיבוב והפחית את ההתנגדות לתנועה בו.
המכונית קיבלה מנוע דיזל בן 300 כוחות סוס בשישה צילינדרים 5D20B-300B. תיבת ההילוכים הידנית מעבירה את הכוח של המנוע לתיק ההעברה, המצויד בדיפרנציאל מובנה המפריד בין הכוננים של הלוח הימני והצד הנמל. מתלי גלגלים - מוט עצמאי, מוט פיתול על עצמות משאלה. המכונה מצוידת במערכת לוויסות לחץ האוויר בצמיגים בעלי פרופיל רחב במידות 1200x500-508.
ב- BAZ-5937 צוות הלחימה מורכב מחמישה אנשים, ב- BAZ-5939-משניים.
מניתוח המצב הנוכחי הגיעו מומחי המפעל למסקנה שניתן להשתמש בדו -חיים באזורים של אסונות טבע, למשל הצפות. BAZ-5937 התברר כמתאים ביותר לכך.
למכונה פלטפורמת מטען מרווחת למדי. הוא מכיל בחופשיות מכונית אמבולנס, אוטובוס קטן או מכונית בגודל דומה. כלי רכב המניעים את עצמם מטפסים לתא המטען של הדו-חיים דרך רמפות מיוחדות. בנוסף, ניתן להעביר אנשים וסחורות שונות במשקל של עד 7.5 טון.חבורה של כלי רכב כאלה נמסרה לשירות ההצלה האסטוני.
