ממש בתחילת 1961 הניסויים המוצלחים של הטיל האמריקאי הראשון להנעה מוצקה, Minuteman-1A, הביאו את ארצות הברית לעמדה מובילה בפיתוח טילים בליסטיים לטווח בינוני. הנהגת ברית המועצות באותה תקופה לא יכלה להשלים עם העובדה שברית המועצות הופכת לשנייה אחרי ארצות הברית במירוץ זה. כבר ב -4 באפריל 1961, ממשלת ברית המועצות, על פי צו שלה, מציבה בפני המהנדסים הסובייטים את המשימה לפתח וליצור לפחות שלושה סוגים של טילים מונעי טווח בינוני. לאחר מכן, החלו כמה לשכות תכנון לעבודה על יצירת הטילים הסובייטיים הראשונים להנעה מוצקה.
בסך הכל היו מספר פרויקטים בניהולו הכללי של סרגיי קורולב. רקטה 8K96, השלב השני שלה, נוצר ב- KB-7 של מפעל התותחנים של לנינגרד "ארסנל", את הפרויקט הוביל המעצב הראשי של KB פיוטר טיורין. הרקטה 8K97 פותחה בלשכת העיצוב של Perm בהנהגתו של מיכאיל צירולניקוב, היא הייתה אמורה גם לפתח את השלב הראשון של הרקטה 8K96. טילי 8K98, או ייעודו האחר, הטיל הבין-יבשתי RT-2 ו- 8K98P, נוצרו על ידי ש 'קורולב עצמו יחד עם איגור סדובסקי, אחד מיוצרי הרקטה RT-1. מעצב סובייטי אחר מיכאיל יאנג'ל השתלט על פיתוח הרקטה 8K99; על פי הפרויקט, הרקטה הזו הייתה אמורה להכיל את השלב הראשון בדלק מוצק, השני בדלק נוזלי. לאחר מחקר מעמיק של רישומי העבודה, הוחלט להשתמש בפיתוחו של מ.צירולניקוב כשלב הראשון, בעל הביצועים הטובים ביותר ומנוע PAL-17/7 דלק מוצק מעורב.
עם זאת, בשנת 1963, כל העבודות על פרויקט 8K96 או RT-15, שהוא בעצם רקטת RT-2, ללא השלב הראשון, הושעו עד להשלמת הרקטה RT-2. לאחר מכן, RT-15 חודשה שוב בשנת 1965 כחלק ממתחם הנייד 15P696, הוא אומץ על ידי כוחות הטילים האסטרטגיים של הצבא הסובייטי והושק לייצור סדרתי במפעל לנינגרד מס '7. פיתוח ה- SPU (משגר להנעה עצמית) 15U59 המבוסס על טנק T-10 בוצע בלשכת התכנון של מפעל קירוב בהנהגתו של Zh. Ya. Kotin. כמו כן, בוצעו פיתוחים ליצירת מתחמי שיגור על הנעה על גלגלים ועל במות רכבת. לראשונה הודגמה מערכת הטילים תחת הכינוי SPU "אובייקט 815" במהלך המצעד ב -7 בנובמבר 1965.
לאחר שיגורי הניסוי הראשונים, התברר כי טווח הטיל RT-15 (לפי סיווג נאט"ו SS X-14 "חלל") עולה על המחושב ומגיע ל -4.5 אלף קילומטרים. בהתחשב בעובדה זו, פ 'טיורין מונחה להמשיך ולעבוד על פיתוח הרקטה נוספת. העבודה בוצעה עד 1970, ובמהלכה בוצעו 20 שיגורי ניסוי של טילי RT-15 בטווח קפוסטין יאר. לאחר מכן העבודה צומצמה כליל, והמעצב פ 'טיורין החל ליצור את רקטת הדלק המוצק הראשון בברית המועצות לצוללות גרעיניות. עיצוב 8K96 כלל שני שלבים (השלב השני והשלישי מרקטת RT-2) עם מותקנים בהם מנועים מונעים מוצקים, ששונו במיוחד על מנת להבטיח פעולה אופטימלית, הן בשיגור והן בטיסה. בחלק הזנב של הרקטה הוצבו ארבעה מייצבים על השלב הראשון. הרקטה נשלטה בטיסה באמצעות מנועי הנעה (שלב 15D27-שלב ראשון ושלב 15D92-שנייה) וחרירי פיצול מפוצלים.ראש הקרב של הרקטה, המסה הכוללת של המטען הוא 535 ק"ג, היה מסוג גרעין מסוג חד חוסם בעל קיבולת של 1, 1 מגהטון.
הטיל כוון למטרה באמצעות מערכת בקרה אינרטי עם פלטפורמה גירוסקופית, שנוצרה במכון המחקר המדעי של ה- AP בניהולו של המעצב הראשי נ 'פיליוגין. ההשקה נשלטה על ידי מערכת בקרת שיגור מרחוק שפותחה בלשכת העיצוב אימפולס בהנהגתו של ט. סוקולוב. מטעני הדלק, על פי כמה מקורות, הוצמדו למנוע הרקטות, על פי הטכנולוגיה של ה- NII-9 גרם של בייסק, על ידי שפיכת מסת הדלק לתוך בית המנוע. על פי מקורות אחרים, חיובי הדלק היו משלימים, המיוצרים על פי הטכנולוגיה של מכון המחקר-130 גרם פרם. ניתן גם להניח שכנראה שימשו את שתי האפשרויות, כמו ברקטת RT-2. בשלב הראשון נעשה שימוש במטעי דלק מסוג NII-9, בשלב השני, NII-130. עם זאת, על פי זכרונותיהם של משתתפי הבדיקה, הטוענים כי לאחר פתיחת תקעי הזרבובית, לפחות דלי מים נשפכו מהמנוע, דבר שאינו אופייני למנועים שלבי הרקטות RT-2. אורכה הכולל של הרקטה היה 12, 7 מטרים, קוטר של 1, 9 עד 2, מטר אחד, משקל השיגור 1.87 טון, משקל שימושי של ראש הקרב יותר מ -500 ק ג.
